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CAN总线(Controller Area Network)控制局域网,1Mbps速率,抗电磁干扰能力.

特点:1,每个节点都可以做主.2,帧带优先级,帧小,实时性好.3,物理层和链路层设计独特,抗干扰性好,错误检测能力强.4, 1Mbps5,帧带CRC校验和其它校验,出错率低.6,节点可自动断开总线,不影响总线.

S3c2410->MCP2510(CAN控制器)->PCA82C251(收发器)

SPI(Serial Peripheral Interface)同步串口,4线.

MISO:主收从发MOSI:主发从收SCK:同步SS:低有效使能,发1对多,收多对1.SPI的4种模式,     CPOL,CPHA: 0-0 上升沿 查询模式MCP2510支持这4种模式.     0-1 下降沿 中断模式       1-0 下降沿 DMA模式        1-1 上升沿 保留SPCON: 控制寄存器 0x59000000SPSTA: 状态寄存器 0x59000004SPPIN: 引脚寄存器 0x59000008SPPRE: 波特率寄存器 0x5900000cSPTDAT:发送数据寄存器 0x59000010SPRDAT:接收数据寄存器 0x59000014SPI程序流程:设置波特率SPPRE -> 设置SPCON 模式polling查询 -> SPTDAT 10个FF 初始化MCP2510 -> SPPIN低选SS(MCP2510) -> REDY为1就写SPTDAT -> TAGD 0 普通模式,SPTDAT FF,REDY,SPRDAT;TAGD 1只读;REDY;读数据,自动发送. -> SPPIN 1停止SS

PCA82C251驱动芯片

MCP2510 CAN控制器

CAN协议引擎:  控制寄存器(还有SPI,引脚来发送),发送缓冲区,状态寄存器进行侦错,和用户定义的滤波器匹配来决定是否接收.  TXCAN,RXCAN控制逻辑: 3个pin对应控制3个发送buffer.  OSC1,OSC2,Vss,INT,RESET,VddSPI接口: 标准SPI读写,一个专用多用途中断,各接收buffer中断,状态寄存器.  SCL,SI,SO,CSCAN协议1,标准数据帧SOF起始帧 仲裁字(11位识别,1位RTR远程发送请求,数据/请求) 控制字(IDE识别扩展,RB0零保留位,DLC数据长度码4bit) 数据字 CRC(15bit) CRC定界位 确认字(2bit) 

2,扩展数据帧

3,报文发送4,报文接收5,位定时6,中断7,时钟震荡器8,工作模式9,SPI接口

 

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